Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Bildanalys för navigering i autonoma sensor-platformar
Blekinge Institute of Technology, School of Engineering, Department of Signal Processing.
Blekinge Institute of Technology, School of Engineering, Department of Signal Processing.
2005 (Swedish)Independent thesis Advanced level (degree of Master (One Year))Student thesis
Abstract [sv]

Det bör vara möjligt att skapa verktyg för att beskriva scenarion och med hjälp av tillgänglig mjukvara för visualisering kunna spela upp både verkliga och simulerad bilddata. Detta examensarbete beskriver hur några sådana verktyg tagits fram. Till förfogande fanns en stor mängd bilddata, insamlad på ett militärt övningsområde som dessutom finns representerad som en syntetisk omvärldsmodell. Insamlingen gjordes med en UAV (Unmanned Aerial Vehicle)- prototyp, som var utrustad med videokamera, IR-kamera och tröghetsnavigeringssystem. För att simulerad bilddata skulle få ett verklighetstroget intryck placerades markfordon ut i den syntetiska modellen på exakt samma position som under fältförsöken. Markfordonens position mättes in med DGPS och UAV:ns hastighet, position och rotation bestäms med GPS och tröghetsnavigeringssystem. Resultatet, i form av lagrad tröghetsnavigerings- och sensorstyrnings-data, ges efter en Kalmanfiltrering och blir vanligtvis noggrannare än vad som erhålls från de respektive delsystemen. Tyngdpunkten i arbetet låg i att ta fram Matlab-funktioner som plockar ut rätt vy vid rätt tidpunkt och åskådliggör detta på ett tydligt sätt, samt att placera ut markfordonen enligt de givna koordinaterna. Visualiseringen görs i SceneServer, ett program för hantering av 3Dbilder. För att samtidigt kunna presentera IR-kameran, videokameran och SceneServer-vyn vid en exakt tidpunkt skapades ett Matlab-GUI (Graphical User Interface), där en specifik tidpunkt anges och där resultatet presenteras. Dessutom nns möjligheten att skapa en AVI (Audio Video Interleaved)-sekvens mellan två tidpunkter där de tre vyerna ska vara synkroniserade. Även om verktygen för att simulera hela scenarion med fordonsförflyttningar inte hann färdigutvecklas helt, så blev resultatet med själva visualiseringsfunktionerna mycket goda, och man vet nu att att det är möjligt att genomföra visualiseringar av denna typ.

Place, publisher, year, edition, pages
2005. , 36 p.
Keyword [sv]
Bildanalys
National Category
Signal Processing
Identifiers
URN: urn:nbn:se:bth-3771Local ID: oai:bth.se:arkivex58FEB554695A1991C12570600059D745OAI: oai:DiVA.org:bth-3771DiVA: diva2:831083
Uppsok
Technology
Supervisors
Note
Hans Nilsson di00hni@student.bth.se 0454-15005 Johan Olsson johan.olsson@zeta.telenordia.seAvailable from: 2015-04-22 Created: 2005-08-17 Last updated: 2015-06-30Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(1120 kB)55 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 1120 kBChecksum SHA-512
261d534f900ea64ae3f31f4a63bb302befcfd367101d53b60f3952f42e8e9c623b329d39e2cb338155325c8d1a3686210b2446c568e3329fbf3bd44245f290cc
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Department of Signal Processing
Signal Processing

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 55 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

Total: 61 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf